フレームレストルクモーターとは、一体どのようなモーターなのでしょうか？
時間：
2025-09-17 00:00
ここ3年間、ロボット業界はますます注目を集め、ロボット産業チェーンへの関心も高まっています。
ロボット産業チェーンにおいて、関節モーターが注目されています。このモーターには特別な名称があります：フレームレストルクモーター！
フレームレストルクモーターとは何ですか？
どんなハイテク技術があるの？
モーターを設計したことがなければ、フレームレストルクモーターに関する一連の記事に洗脳され、フレームレストルクモーターはとても高級で格好良いものだと感じるでしょう。しかし、一度でもモーター設計を経験すれば、ある事実に気づくことになります：
フレームレストルクモーターは、モーターの電磁設計にせよ構造設計にせよ、さらには製造プロセスに至るまで、モーターエンジニアリング業界においてもハイエンドとは言えません。率直に言って——
フレームレストルクモーターは、モーターエンジニアリング業界では低級品に分類されます！！
*
まず、その名前に惑わされないでください！
フレームレス→
フレームレスとは何ですか？
ケースなしです！
そう、筐体なしの状態をフレームレスと呼ぶんだ！
なぜ筐体を付けないのかって？それはこのモーターがロボットの関節に組み込まれているからで、関節そのものが筐体だからだ！別に筐体がないというわけでも何でもない、そんなふりをした奇妙な呼び方は本当に理解できない！もしそう言うなら、新エネルギー自動車の電動駆動システムのモーターも「フレームレス」と呼ぶべきだろう。だってあれはボディ内部に固定されているんだから！
トルクモーター→
トルクモーター自体がそもそも偽の命題である、なぜか？
モーメントモータの定義から直接始めましょう：
→低速大トルク（すべての永久磁石同期モータで実現可能）
→定トルク領域が広い（巻線のパラメータと電圧・電流を適切にマッチングすれば、すべてのモーターで実現可能）
→止まり込み時間が長い（これはモーターの種類とは一切関係ありません。止まり込み時間が長いかどうかは、モーターの熱管理に密接に関連しています！）
これらを見て、それでもまだトルクモーターという言葉に特別な印象を抱くでしょうか？これはモーターの性能を表す呼び方であり、特に変わったところはありません！
モーター工法→
モーターのプロセスについて議論する前に、いわゆるフレームレストルクモーターの本来の姿をまず見てみましょう！
フレームレストルクモーターは本質的にブラシレスDCモーターです！
一部の広告では、フレームレストルクモーターの「大裂比」について説明していますが、そもそも「大裂比」とは何かというと、要するにステータの内径とロータの内径を大きくしているということです。なぜ内径を大きくする必要があるのかと言えば、ロボットの関節の空間や構造から、フレームレストルクモーターは必然的にこのような設計を採用せざるを得ないからです！
→つまり、フレームレストルクモーターとは、本質的に体積が比較的小さなブラシレスDCモーターなのです！
ブラシレスDCモーターは皆さんもご存じですよね？
ブラシレスDCモーターは、電磁設計の面でも製造プロセスの面でも、新エネルギー自動車の電動駆動システム用モーターと比べて難易度がはるかに低いです！
固定子集中巻線→
集中巻線モーターは、ブロックを組み合わせて製造しない場合、手作業または機械による線引きしかありません。純銅の溝埋め率は30～40％です。このタイプのモーター用巻線設備は非常に成熟しており、ほとんど難しさはありません。
*ローター→
ブラシレスDCモーターのローターは、トルク密度を向上させるために表面貼り付け型構造を採用します。この表面貼り付け型構造では、瓦型またはパン型の磁石が使用されます。この加工方法については特に説明するべきことはなく、本当にシンプルです。
本当に少し難易度が高いとすれば、ローターの磁石を固定することですが、ロボットの関節モーターの回転速度はそれほど高くないので、固定する際の要求もそれほど厳しくありません。
フレームレストルクモーターの技術的特長がすべて公開されました。今後、誰かがフレームレストルクモーターをハイテクで高級だと言ったとしても、決して信じてはいけません！
では、ロボットのモーターは本当に難しくないのですか？
違う！
指の関節部分に取り付ける中空カップモーターは非常に難しいです！
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*最大の難関はステータ巻線でしたが、過去2年間で中空コップモーターの巻線技術に画期的な進展が見られ、これにより中空コップモーターの生産・製造および普及がさらに促進されました！
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