无框力矩电机到底是什么电机？
時間：
2025-09-17 00:00
ここ3年間、ロボット業界はますます注目を集め、ロボット産業チェーンへの関心も高まっています。
ロボット産業チェーンの中で、関節モーターが注目を集めています。それは特別な名称を持っています：フレームレストルクモーター！
フレームレストトルクモーターとは何ですか？
それは何かすごい技術を持っていますか？
モーターを一度も作ったことがなければ、一連のフレームレストルクモーターに関する記事に洗脳され、フレームレストルクモーターがとてもハイテクで高級なものに思えるでしょう。しかし、実際にモーター設計を経験してみると、ある事実に気づくはずです。
フレームレストルクモーターは、モーターの電磁設計はもちろん、構造設計、さらには製造工程に至るまで、モーターサイエンス業界ではハイエンドとは言えず、率直に言うと→
フレームレストトルクモーターは、モーターサプライチェーンにおいて低価格帯の製品に属します！
*
まず、その名前に惑わされないでください！
フレームレス →
フレームレスとは何ですか？
とにかく、ケースなしで！
そう、筐体のないものをフレームレスというんだ！
なぜ筐体をつけないのかって？それはこのモーターがロボットの関節の中に収まっているからで、つまり関節そのものが筐体だからだ！決して筐体がない不思議な存在などではなく、こんな紛らわしい呼び方は本当に理解できない！もしそう言うなら、新エネルギー自動車の電動駆動システム用モーターも「フレームレス」と呼ぶべきだろう。なぜなら、それもボックス内に固定されているのだから！
トルクモーター →
トルクモーター自体がそもそも誤った命題であるのはなぜか？
トルクモーターの定義から直接着手する:
→ 低速大トルク（すべての永久磁石同期モーターで実現可能）
→ 定トルク領域が広い（巻線のパラメータと電圧・電流を適切にマッチさせれば、すべてのモーターで実現可能）
→ ストール時間が長い（これはモーターの種類とは一切関係なく、ストール時間が長いかどうかはモーターの熱管理に関連しています！）
これを読めば、トルクモーターという言葉に特別さを感じるだろうか？これはあくまでモーターの性能を表す呼び方であり、特に変わったところはないんだ！
モーター工法 →
モーター工法について議論する前に、いわゆるフレームレストルクモーターの正体をまず見てみよう！
フレームレストトルクモーターは、本質的にはブラシレスDCモーターなのです！
一部の広告では、フレームレストトルクモーターの大裂比が強調されていますが、そもそも「大裂比」とは何かというと、要するにステータの内径とロータの内径がともに大きいということです。ではなぜ大きくする必要があるのか？それは、ロボット関節のスペースや構造が、フレームレストトルクモーターを必然的にこう設計せざるを得なくしているからなのです！
→ そのため、フレームレストルクモーターは本質的に、比較的小型のブラシレスDCモーターなのです！
ブラシレスDCモーターは、皆さんもおなじみですよね？
ブラシレスDCモーターは、電磁設計の観点からも製造技術の観点からも、新エネルギー自動車の電動駆動システム用モーターに比べて非常にシンプルです！
固定子集中巻線 →
集中巻線モーターは、ブロックを組み立てずに製造する場合、手作業による線引きまたは機械による線引きしか採用できず、純銅の溝充填率は30～40％となっています。このタイプのモーター用巻線設備は非常に成熟しており、ほとんど難しい点はありません。
*ローター→
ブラシレスDCモーターのローターは、トルク密度を高めるために表貼り構造が採用され、この表貼り構造では、瓦型またはパン型の磁石が使われます。この製法自体は特に言うべきことがなく、本当にシンプルです。
本当に少し難しいのはローターの磁石固定ですが、ロボット関節モーターの回転数はそれほど高くなく、固定にもそれほど高い精度が求められません。
フレームレストトルクモーターのすべての技術的特長が完全に公開されました。これから誰かがフレームレストトルクモーターをハイテクで高級だと言ったら、絶対に信じてはいけません！
では、ロボットのモーターは本当に難しいものではないのでしょうか？
違う！
指の関節部分にある中空カップモーターは、非常に難しい！
*
*最大の難関はステータ巻線でしたが、この2年間で中空コップモーターの巻線技術に画期的な進展が見られ、これが中空コップモーターの生産製造と普及をさらに推進しました！
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